Raspberry Pi: Der gelenkige Roboterarm

Screenshot youtube.com

Der Kleincomputer Raspberry Pi lässt sich auch als verlängerter Arm verwenden. Der Kleincomputer dient als Basis, für die Steuerung eines Roboterarms. Um dies zu bewerkstelligen, gibt es verschiedene Lösungen.

>>Raspberry Pi Tutorials<<

„Der Bereich Robotik ist ein sehr beliebtes Thema, wenn es um den Raspberry Pi geht. Neben normalen Roboterautos können u.a. auch Greifarme gesteuert werden, wobei es verschiedene Modelle gibt. In dieser Bauanleitung mit Tutorial geht es um den Zusammenbau und Testen eines Raspberry Pi 6 DOF Robot Arm, welcher einen Griff hat, womit z.B. Gegenstände gehalten oder aufgegriffen werden können. Das „DOF“ steht für „degrees of freedom“ bzw. zu deutsch für „Freiheitsgrad„. Damit wird angegeben, wie viele individuell bewegbare Achsen es gibt. So gibt es auch bspw. 2DOF, 4DOF oder 5DOF Bausätze. Da der Preisunterschied aber nur gering ist, habe ich mich für die 6 DOF Variante entschieden. Zusätzlich ist diese auch am weitesten verbereitet, was den Softwaresupport angeht.“

 

>>Elektroniknet.de<<

„Henschel-Robotics‘ HDrive17-Motorserie adressiert mit der direkten IP-Kommunikation das RapidPrototyping. Ein Beispiel zeigt der Anwendungsfall Fünf-Achsen-Roboterarm. Der direkt programmierbare Fünf-Achsen-Knickarmroboter Woody wurde in Eigenentwicklung konstruiert: Das schließt Antriebsauslegung, Wellenlagerung, Kabelführung und die Kinematik mit ein. Eine Motivation stellt die Frage nach der industriellen Relevanz von Makerprodukten in der Robotik. Der Roboter kann auf eine sechste Achse erweitert werden. Die Konstruktionszeit beträgt lediglich zwei Wochen, nicht zuletzt, weil die Antriebsmotoren keine Entwicklungszeit fordern. Zudem wurden einige Prototypen einzelner Kernkomponenten entworfen, was zusätzliche Zeit beanspruchte. Den wichtigsten Roboterteil bilden die Servomotoren vom Typ HDrive17-ETH der Firma Henschel-Robotics. Diese Antriebe integrieren Leistungselektronik und Sensorik direkt über dem Motor und bieten eine Ethernet/IP-Schnittstelle. Als Peripherie wird daher nur ein Netzteil und ein Steuerungs-PC – hier ein Raspberry Pi – notwendig.“

 

>>Elektor.de (PDF-Datei) <<

„Der Roboter Arm aus Aluminium, wird von 6 Stück separat ansteuerbaren 20 KG Motoren bewegt. Er ist auf einen gelagerten Drehteller(360°) montiert. Die Grundplatte ist aus 4.5 mm dicken Acryl gefer- tigt und mit Befestigungslöchern für alle gängigen Singleboardcomputer und Microcontroller ausgestattet. Der Roboterarm kann durch optional erhältliches Zubehör erweitert werden.“

 

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Bild: nordvpn.com
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